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week4
project-1重點總結
專案檢討
- 未考慮時間裕度
- 機構模型過於理想
- 模擬的碰撞問題未解決
- 未構思最佳化設計
總結:
此次專案是使用機械手臂進行套圈圈，在模擬的初步選用是使用youbot進行。
youbot的內建功能可自行條整關節運動與夾爪，並且手臂主關節數較少，故挑選youbot進行初步的機械手臂的解析。在機械手臂的熟悉過程中發現到兩大重要的原理-正向運動學與逆向運動學。
正向運動學是調整關節達到最終預期的運動，而逆向運動學則是給予運動的結果反向轉換成運動。
雖然逆向運動學可直接給予結果來產生運動，在整體上擁有較多調整的彈性，但正向運動學不可取代的則是一步一步的詳細調整所有關節運動的能力，但也正是此種特性造成牽一髮而動全身的局面，因此設計的複雜度上難度較高，修改上也較為麻煩!
此專案在各種層面上，無論是時間或是追求的運動結果都顯示了選用IK逆運動學是較好的選擇!
而運用到的核心重點是藉由創建path，經由虛擬對象dummy進行引導，使機械手臂的夾爪追蹤dummy以進行運動。
以上都只是談到套圈的機械手臂，而專案的另一項重點則是運送套環的機構。
在機構設計上，構思出的虛擬模型過於完美，重心、物件配合等等都過於理想化，導致一切在加入重力、碰撞等因素時需大規模改善，也因此造成時間不足!
模擬上，欠缺最佳化的設計與模型簡化，因而在模擬的進行階段受碰撞的影響導致模擬卡頓，這些重大缺失極大影響到模擬最終的結果。
此外不足之處還有套環運送的時間間隔、機械手臂的運動速度與路徑規劃及夾爪開闔速度跟抓取的難易度，這些種種問題都是互相關聯的，也是最終檢討的一環!
以上諸多問題大多可避免，經由這次專案的缺失將自身經驗分享，也可從其餘組別中互相學習，並統整行為模式，讓下次專案更加有效率!
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