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正向運動學
上圖為一個多軸的機械手臂簡圖，若要控制此機械臂可藉由控制每個joint的角度，使夾爪(point3)產生紅色線條的路徑。也就是說，利用每個關節的角度控制來達到終端(夾爪)的目標位置。想像現在你面前有個杯子，他在手臂的正45度處，你想拿起這個杯子，你可以手彎45度拿到這個杯子，就是正向運動學的概念。
正向運動學裡，你可以控制每一個關節的角度，所以對於動作掌握上是百分之百的，但是IK只能確保到目標點，不能掌握動作，而正向運動學因為要控制每個角度，所以計算上較為困難，所以各有利弊
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