此次專案除了機械手臂的操作，一大重點就是套環的傳送!
設計機構時，腦內預想的情況都過於理想，導致實際模擬時錯誤百出。
如間隙問題導致套環掉落、重心配置不妥當等等都是在機構創建階段就須討論的議題，而不是模擬階段再進行處理。
在設計階段就需要考慮進運動學的概念，如此，在符合理論概念的基礎之下，模擬與實際結果差異也會縮小。
重心調整後
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