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逆向運動學
上圖為一個多軸機械手臂的簡圖，紅色部分是移動路徑路徑。想像有個杯子，你的左邊20公分、前面15公分出，你想拿起這個杯子，你的腦袋會告訴你，你現在手臂必須彎曲一個角度才能拿到這個杯子，現在，給予夾爪一個坐標(目的地座標)，是否其他關節能自己推敲出座標與角度，此概念即逆向運動學。
逆向運動學方便且快速，可以減少很多計算時間，尤其在三維空間中!但是正如上面所舉的例子，你的手想拿杯子，可以從左邊拿、從上面拿、側邊拿，不管任何一個方式都能到杯子的位置，也就是說，IK的控制沒辦法像順向(正向)運動學一樣精準，想控制每個角度都行，因為角度是從座標逆推出來的，而N種角度都能到這個座標，所以像是些有限空間或是極度精準的控制就需考慮用正向運動學。
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